Hablando de una canoa con vela , generalmente se refieren a una canoa polinesia con una barra de equilibrio o una canoa de estilo occidental a la que se le une una vela .
Las primeras canoas con vela se originaron en Polinesia hace más de 1000 años . Las canoas estaban hechas de materiales naturales, las velas estaban hechas de hojas de palma tejidas y el casco era de madera.
John MacGregor es considerado el primero en diseñar canoas modernas con vela. Durante la década de 1860, poseía al menos 7 barcos construidos por él mismo y los nombró "Rob Roy". En ellos viajó a vela y a remos por Europa, el Báltico y Oriente Medio.
En 1883, el secretario de la American Canoe Association, Charles Neide, y el capitán retirado Kendall navegaron y remaron más de 3000 millas en canoas desde el lago George , Nueva York, hasta el puerto de Pensacola , Florida .
En 1886 se celebró la primera regata internacional de canoas a vela.
Hoy en día, se utiliza fibra de vidrio o fibra de carbono en lugar de madera, mientras que las velas se fabrican con materiales como el tereftalato de polietileno y el Kevlar .
En 1991, el estadounidense Howard Rice, utilizando una canoa, vela y remos, dobló el Cabo de Hornos , un lugar que muchos consideran una especie de "Everest" de los logros marinos.