Un complejo robótico es un tipo diferente de sistema de máquina herramienta que tiene uno o más equipos tecnológicos en su composición en presencia de robots industriales en él.
El complejo robótico consta de equipos dentro de los cuales el producto se mueve pieza por pieza.
Para complejos robóticos (RC) las siguientes tareas son típicas:
Para que los robots industriales funcionen de manera efectiva, sus acciones deben ser coordinadas y precisas. La tarea se complica por el hecho de que la coordinación de las acciones de los robots industriales se lleva a cabo en tiempo real. El sistema de control está desarrollado para coordinar los siguientes eventos: el comportamiento del robot durante la transferencia directa de piezas de trabajo entre equipos, cuando dos o más robots trabajan juntos en una pieza o ensamblaje, y también cuando dos o más robots industriales realizan tareas independientes.
Generalmente se aplica el principio de gestión de grupo. El control grupal de robots se refiere al control de movimiento coordinado que permite a los robots evitar chocar entre sí o con obstáculos mientras realizan sus funciones.
Hay dos fases de coordinación de la gestión:
Con el control automático del movimiento de los robots se resuelven las siguientes subtareas: planificación de trayectorias y programación de trayectorias de movimiento.
La planificación de la trayectoria se realiza mediante métodos globales y locales. La predicción de colisiones en la planificación global se aplica a todo el grupo de trabajo del robot.
La posición del robot actual se caracteriza por la planificación local.
La entrada y la salida del complejo o el principio y el final del complejo son dispositivos de almacenamiento de varios tipos.
Los complejos difieren en la naturaleza de la producción: nuevos y existentes .
Según el tipo de proceso tecnológico, los complejos están diseñados para:
Los complejos robóticos se producen según el tipo de los principales equipos tecnológicos y son:
Además, los complejos se distinguen por el tipo de robots utilizados y la cantidad de unidades de equipos atendidos.
Los indicadores que caracterizan al complejo robótico son:
Según el diseño, los complejos se dividen en:
El RTK se gestiona de forma centralizada, descentralizada o según un esquema combinado. El control centralizado se lleva a cabo desde una computadora o un dispositivo especial, y el control descentralizado se lleva a cabo desde dispositivos de control locales, que están interconectados para una coordinación conjunta.
Según el grado de participación humana, los complejos robóticos se dividen en automatizados y automáticos. En el primer caso, una persona realiza las operaciones tecnológicas principales o auxiliares. Con el control automático, una persona controla parcial o totalmente el complejo. [una]
Con la compleja automatización de los procesos productivos en ingeniería mecánica , esto da como resultado productos terminados de un nivel u otro: piezas , subconjuntos, conjuntos , máquinas , etc. En cada etapa de producción, se realizan diversas operaciones tecnológicas y de transporte.
Inicialmente, todo tipo de piezas en bruto se someten a mecanizado: laminación, forja, estampación, fundición, piezas soldadas .
Factores que determinan la viabilidad del procesamiento técnicamente posible en RTK automatizado:
Los principales factores que influyen en la elección del robot industrial RTK: carga útil y peso de las piezas. Es aconsejable la creación de complejos robóticos en mecanizado en condiciones de producción en serie sobre la base del procesamiento grupal de piezas, tipificación de procesos tecnológicos y selección de la gama de equipos tecnológicos que proporcionan procesamiento mecánico de las superficies principales de piezas y es adecuado para su uso. en el RTC. [2]
Cuando se utilizan robots industriales en líneas automáticas para procesar cuerpos de revolución (en este caso, el robot carga piezas de trabajo de contenedores en el área de trabajo de la primera máquina), el diseño de la máquina prevé la sujeción automática de la pieza de trabajo. Para la base correcta de la pieza de trabajo, como las bridas, es especialmente importante que el robot proporcione una precarga automática de la misma hasta el final del mandril. Si es necesario, los puestos de trabajo deben estar equipados con sensores que controlen la corrección y confiabilidad de la base de las piezas; dispositivos para abrir y cerrar automáticamente las pantallas protectoras (escudos) que encierran el área de procesamiento; dispositivos de soplado, etc.
La etapa final de producción, que afecta la calidad y el costo de los productos, es el ensamblaje de los productos finales. Cuando se utilizan equipos automatizados, los objetos de ensamblaje están sujetos a requisitos específicos para su fabricación: