Una cadena cinemática es un sistema conectado de objetos que forman pares cinemáticos entre sí .
Las cadenas cinemáticas tienen la siguiente clasificación:
En términos de cálculo de cinemática directa e inversa , la complejidad de una cadena cinemática está determinada por los siguientes factores:
El concepto de cadenas cinemáticas abiertas y cerradas es ampliamente utilizado en biomecánica y robótica. Por ejemplo, la mayoría de los ejercicios realizados con una barra son movimientos multiarticulares en una cadena cinemática cerrada. Agarrar la barra con ambas manos crea una cadena cinemática cerrada en la que la implementación de un movimiento monoarticular aislado se vuelve imposible. Una cadena cinemática abierta (abierta), a diferencia de una cerrada, tiene un enlace de extremo libre no fijo (mano, pie) y, por lo tanto, es posible moverse en cada articulación individual. Una cadena cinemática cerrada limita el número de grados de libertad en las articulaciones, lo que a su vez puede reducir significativamente el número de momentos de inercia. Una cadena abierta puede cerrarse y viceversa, por ejemplo, dos patas pueden cerrar la cadena cinemática a través del soporte en la posición habitual de pie, pero si una pata se arranca del soporte, la cadena quedará abierta.