Controlador PI

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Un controlador proporcional-integral ( controlador PI) es un caso especial de un controlador PID . Es el regulador más utilizado. , debido a sus méritos:

Es capaz de proporcionar cero errores de control estático.
Facilidad de sintonización, que se debe al hecho de que solo se sintonizan dos parámetros: la ganancia Kp y la constante de tiempo de integración Ti. En un controlador de este tipo, es posible optimizar el valor de la relación Kp/Ti-min, lo que proporciona un control con el error de control de raíz cuadrática media más bajo posible.
Baja sensibilidad al ruido en el canal de medida (a diferencia del controlador PID).

Características y parámetros del controlador PI

En un ACS con controlador PI, el movimiento del cuerpo regulador se realiza según la ecuación diferencial:

$\mu _{p}(t)=k_{p}\varepsilon (t)+k_{p}/T_{u}\int \varepsilon (t)dt$ ,

aquellos. la tasa de cambio de la variable de control es proporcional a la suma ponderada de la desviación y la tasa de cambio de la desviación de la variable controlada en el mismo momento en el tiempo.

El coeficiente kp se denomina ganancia del regulador .

Su dimensión es la relación de la unidad de medida de la acción regulatoria a la unidad de medida de la variable controlada. La constante de tiempo T tiene la dimensión del tiempo, su valor caracteriza el grado de entrada en la ley de regulación de la integral y se denomina constante de integración del controlador. A veces se le llama tiempo de duplicación, porque en el tiempo t = T y la acción de control alcanza el valor 2k p . ${\ estilo de visualización \ varepsilon (t) = 1}$

En términos dinámicos, el controlador PI consta de dos controladores conectados en paralelo: un controlador P con una ganancia kp y un controlador I con una ganancia . En este caso, si la constante de integración tiende a cero, el controlador PI se convierte en un controlador P, y si tanto el coeficiente de transmisión como la constante de integración tienden a cero manteniendo su relación constante, se obtiene un controlador I. $k_{p}/T_{u}$

La función de transferencia, CFC y respuesta transitoria del controlador tienen la forma:

$W_{p}(s)=k_{p}+k_{p}/(T_{u}s);W_{p}(jw)=k_{p}-j\left({\frac { k_{p}}{T_{u}w}}\right);h_{p}(t)=k_{p}+\left({\frac {k_{p}}{T_{u}}}\ derecha)t$ Para obtener un controlador PI, se utilizan circuitos amplificadores con retroalimentación inercial negativa ajustable y un actuador de velocidad constante. [una]

Notas

↑ Andryushin A.V. Gestión e innovación en ingeniería térmica . - M. : Editorial MPEI, 2011. - S. 147 . — 392 pág. — ISBN 978-5-383-00539-2 .

Enlaces

Fiódorov Yu.N. Manual de un ingeniero para sistemas de control de procesos. Diseño y desarrollo. Infra-Ingeniería, 2008