Golubev, Yuri Filippovich

Yuri Filippovich Golubev
Fecha de nacimiento 17 de abril de 1941 (81 años)( 17/04/1941 )
Lugar de nacimiento Moscú , RSFS de Rusia , URSS
País  URSS ,RF
Esfera científica mecánica , robótica
Lugar de trabajo Universidad estatal de Moscú
alma mater Universidad Estatal de Moscú (Mekhmat)
Titulo academico Doctor en Ciencias Físicas y Matemáticas
Título académico Profesor
Premios y premios Orden de la Amistad de los PueblosMedalla "Veterano del Trabajo"
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Yuri Filippovich Golubev (nacido el 17 de abril de 1941 , Moscú ) es un científico mecánico soviético, ruso , profesor en el Departamento de Mecánica Teórica y Mecatrónica del Departamento de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú . Profesor de Honor de la Universidad Estatal de Moscú (2008).

Biografía

Yuri Filippovich Golubev nació el 17 de abril de 1941 en Moscú . En 1963 se graduó en la Facultad de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú , convirtiéndose en uno de los primeros graduados del Departamento de Mecánica Teórica, especializándose en el campo de la mecánica de vuelos espaciales [2] .

En 1965-1995. Trabajó en el Instituto M. V. Keldysh de Matemáticas Aplicadas (IPM), donde desde 1986 fue el jefe del sector, y desde 1992, el investigador principal [3] . En 1968 defendió su tesis doctoral; a partir de ese año también comenzó a trabajar en el Departamento de Mecánica Teórica del Mekhmat de la Universidad Estatal de Moscú. En 1975 defendió su tesis doctoral (tema - "Algoritmos para controlar la trayectoria de vuelo durante la entrada en la atmósfera terrestre" ). En 1985, Yu. F. Golubev recibió el título académico de profesor [2] [4] .

Desde 1995 es profesor del Departamento de Mecánica Teórica del Departamento de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú (en 1999 se aprobó su nuevo nombre: “ Departamento de Mecánica Teórica y Mecatrónica ” [5] ) y, al mismo tiempo, el investigador principal del IPM. MV Keldysh RAS [6] .

Lee cursos básicos de mecánica clásica y teórica para estudiantes de Mecánica y Matemáticas, así como cursos especiales: "Capítulos adicionales de mecánica teórica", "Control de movimiento durante la entrada en la atmósfera", "Control de movimiento de un aparato de andar automático", "Fundamentos teóricos de la mecatrónica", "Redes neuronales en mecatrónica"; Al mismo tiempo, el curso especial "Control del movimiento de un aparato automático para caminar" preparado por Yu. F. Golubev junto con D. E. Okhotsimsky sirve como base para la formación de especialistas en robótica en el Departamento de Mecánica Teórica y Mecatrónica [7] .

Junto con el profesor V. E. Pavlovsky, dirige el Seminario de investigación de toda Rusia "Sistemas con elementos de inteligencia artificial" (organizado en el Departamento de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú en 1970 por D. E. Okhotsimsky y S. V. Fomin ), que analiza los últimos problemas en la mecánica de los sistemas robóticos , la inteligencia artificial , la teoría de los juegos dinámicos , los sistemas de visión técnica para robots, etc. Junto con el profesor V. V. Beletsky, dirige un seminario especial sobre la mecánica del movimiento relativo [7] .

Yu. F. Golubev publicó más de 200 artículos científicos, incluidas 2 monografías y 1 libro de texto. Preparó 14 candidatos de ciencias, de los cuales tres defendieron posteriormente tesis doctorales. Es miembro del Comité Nacional de Mecánica Teórica y Aplicada , miembro de la Mesa del Consejo Científico de la Academia Rusa de Ciencias sobre Robótica y Mecatrónica, miembro del Presidium del Consejo Científico y Metodológico de Mecánica Teórica de la Ministerio de Educación de la Federación Rusa, miembro del consejo editorial de la revista Izvestiya RAS. Teoría y sistemas de control” [8] .

Actividad científica

Principales áreas de actividad científica: mecánica y control de movimiento, métodos de búsqueda numérica para el control óptimo de sistemas mecánicos, mecánica de vuelos espaciales , robótica (en particular, la construcción y estabilización del movimiento de vehículos andantes automáticos), el desarrollo de herramientas informáticas de formación en mecánica teórica , modelado matemático de sistemas de cuerpos sólidos interconectados [4] [6] .

Una parte importante de los trabajos científicos de Yu. F. Golubev está dedicada a la mecánica de los vuelos espaciales. Junto con D. E. Okhotsimsky y otros empleados del Instituto de Matemáticas Aplicadas de la Academia de Ciencias de la URSS y el Departamento de Mecánica Teórica del Departamento de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú, participó en el análisis de las trayectorias de entrada de la nave espacial . en la atmósfera de la Tierra y los planetas, el desarrollo de algoritmos adaptativos de varios pasos para controlar el movimiento de una nave espacial durante su entrada en la atmósfera [9] [ 10] ; en particular, junto con D. E. Okhotsimsky y Yu. G. Sikharulidze, desarrolló un algoritmo para el reingreso controlado a la atmósfera con doble inmersión, que permite lograr una precisión de aterrizaje de una nave espacial de varios kilómetros [11] . Bajo el liderazgo de Yu. F. Golubev, sobre la base del lenguaje de programación Refal , se implementó un emulador de computadora a bordo de un satélite artificial [12] .

En 1970, por iniciativa de D. E. Okhotsimsky, IPM y la Universidad Estatal de Moscú comenzaron a trabajar en la creación y estudio de vehículos de un nuevo tipo: vehículos andantes ; Yu. F. Golubev participó activamente en el trabajo sobre este tema, cuya complejidad consistía en la presencia de una gran cantidad de grados de libertad controlados y la necesidad de garantizar el comportamiento racional de un robot que camina en condiciones ambientales difíciles, cuando moviéndose sobre terreno con terreno difícil. Como resultado de la investigación, se desarrollaron métodos para el modelado matemático de la cinemática y la dinámica de los vehículos que caminan, a partir de los cuales fue posible crear algoritmos para construir el movimiento del aparato, proporcionando estabilidad estática al superar obstáculos, así como como organizar saltos, algoritmos para estabilizar el movimiento y trazar una ruta en el suelo. Al mismo tiempo, también se crearon maquetas de laboratorio de vehículos para caminar de seis patas, acoplados a una computadora, equipados con accionamientos electromecánicos y sistemas de visión técnica. Los materiales de estos estudios formaron la base de un nuevo curso especial de D. E. Okhotsimsky y Yu. F. Golubev "Mecánica y control de movimiento de un aparato automático para caminar" [9] [13] . Actualmente, el profesor Yu. F. Golubev dirige la escuela científica “Desarrollo de sistemas robóticos y mecatrónicos con elementos de inteligencia artificial” que se ha desarrollado en el Departamento de Mecánica Teórica y Mecatrónica bajo la dirección del profesor Yu. F. Golubev [14] .

Bajo el liderazgo de Yu. F. Golubev y V. E. Pavlovsky en el Departamento de Mecánica Teórica y Mecatrónica en la década de 1990 y a principios del siglo XXI, se llevó a cabo el desarrollo de herramientas informáticas de aprendizaje en mecánica [15] [16] . Se crearon sucesivamente el manual didáctico informático “Cinemática del movimiento complejo” y el programa didáctico informático “Cinemática de un punto y un cuerpo absolutamente rígido” , que funcionan bajo el control de DOS , y luego los medios didácticos informáticos multimedia que funcionan bajo el sistema operativo Windows ( libro de texto electrónico de computadora sobre mecánica teórica [17] y un entorno de aprendizaje multimedia para la mecánica celeste [18] ) [19] [20] . También se desarrollaron sistemas de pruebas informáticas y diagnósticos del conocimiento [15] [16] .

Premios

El profesor Yu. F. Golubev recibió la Orden de la Amistad de los Pueblos (1986), la medalla "Veterano del Trabajo" (2001) .

En 2005, Yu. F. Golubev recibió la medalla de oro del All- Russian Exhibition Center  por una demostración por computadora de las capacidades de un robot trepador [21] .

Publicaciones

Ediciones individuales

Tutoriales

Algunos artículos

La mecánica del vuelo espacial
  • Okhotsimsky D. E. , Belchansky G. I., Bukharkina A. P., Golubev Yu. F., Zolotukhina N. I., Ivanov Yu  . - 1968. - V. 6, No. 1 .
  • D. E. Okhotsimsky , A. P. Bukharkina, Yu. F. Golubev,  Control de movimiento de reentrada atmosférica // Investigación espacial. - 1969. - V. 7, No. 2 . - S. 171-178 .
  • Okhotsimsky D. E. , Bukharkina A. P., Golubev Yu. F.  Algoritmo de control autónomo para llevar una nave espacial a un punto de aterrizaje determinado // Investigación espacial. - 1970. - V. 8, No. 2 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Sobre la solución de problemas de control óptimo durante la entrada atmosférica // Investigación espacial. - 1987. - T. 25, N° 1 . - S. 37-46 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Sobre la construcción del área de accesibilidad de la nave espacial en la superficie de la Tierra, teniendo en cuenta las limitaciones de fase // Investigación espacial. - 1996. - T. 34, N° 1 . - S. 24-29 .
  • Golubev, Yu. F.,  Movimiento con un módulo de velocidad constante en un campo gravitacional central, Prikl. matemáticas y mecánica . - 2002. - T. 66, núm. 6 _ - S. 1052-1065 .
  • Golubev Yu. F., Grushevsky A. V., Koryanov V. V., Tuchin A. G.  Maniobras de gravedad de naves espaciales en el sistema de Júpiter // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2014. - Nº 3 . - S. 149-167 .
Robótica y mecatrónica
  • Alekseeva L. A., Golubev Yu. F.  Un algoritmo adaptativo para estabilizar el movimiento de un aparato para caminar automático.Izvestiya AN SSSR. Cibernética técnica. - 1976. - Nº 5 . - S. 56-64 .
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Pryanichnikov V. E. . Dinámica de un robot andante controlado por un operador // Investigación de sistemas robóticos. — M .: Nauka , 1982. — 244 p.  - S. 78-86.
  • Okhotsimsky D. E. , Platonov A. K. , Pavlovsky V. E., Golubev Yu. F. . Síntesis del movimiento de un robot andante al superar obstáculos aislados // Sistemas de información y control de robots. - M. : Instituto de Matemática Aplicada. M. V. Keldysh Academia de Ciencias de la URSS, 1982. - 242 p.  - S. 186-200.
  • Golubev Yu. F., Degtyareva E. V., Khairullin R. Z.  Sobre la construcción de un ciclo de pasos óptimo // Izvestiya AN SSSR. Teoría y sistemas de control. - 1990. - Nº 2 . - S. 214-223 .
  • Golubev Yu. F., Pogorelov D. Yu.  Simulación por computadora de robots andantes  // Matemáticas fundamentales y aplicadas. - 1998. - V. 4, N° 2 . - S. 525-534 .
  • Golubev Yu. F., Ditkovsky A. E.  Movimiento controlado de un manipulador elástico // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2001. - Nº 6 . - S. 166-176 .
  • Golubev, Yu.F.,  Robot-equilibrista en un cilindro, Prikl. matemáticas y mecánica . - 2003. - T. 67, núm. 4 . - S. 603-619 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Construcción de movimientos de un robot insectomorfo que supera una combinación de obstáculos usando fuerzas de fricción de Coulomb. Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2005. - Nº 3 . - S. 143-155 .
  • Golubev Yu. F.  Redes neuronales en mecatrónica  // Matemáticas fundamentales y aplicadas. - 2005. - T. 11, N° 8 . - S. 81-103 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Escalando un robot insectomorfo sobre una bola que rueda libremente // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2014. - Nº 5 . - S. 116-125 .
Mecánica y control de movimiento
  • Golubev Yu. F.  Identidad de los parámetros de Euler y Cayley-Klein en la cinemática de un cuerpo absolutamente rígido // Izvestiya RAN. Mecánica de cuerpos rígidos. - 1999. - Nº 1 . - S. 19-25 .
  • Golubev, Yu. F.,  Resonancias en sistemas lineales con un grado de libertad y parámetros constantes por partes, Prikl. matemáticas y mecánica . - 2001. - T. 65, núm. 2 . - S. 204-212 .
  • Golubev, Yu. F.,  Sistemas mecánicos con servos, Prikl. matemáticas y mecánica . - 2001. - T. 65, núm. 2 . - S. 211-224 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone con fricción // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2010. - Nº 5 . - S. 41-52 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone con fricción viscosa seca y arbitraria // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2012. - Nº 1 . - S. 24-39 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone para un cuerpo rígido que se desliza a lo largo de una curva // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2013. - Nº 4 . - S. 71-87 .
  • Vondrukhov AS, Golubev Yu. F.  Trayectorias óptimas en el problema de una braquistocrona con una fuerza aceleradora // Izvestiya RAN. Teoría y sistemas de control. - 2015. - Nº 4 . - S. 13-23 .
Herramientas informáticas de aprendizaje
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Curso multimedia electrónico de mecánica teórica // Tecnologías informáticas en la educación superior. Tema. 1.- M .: Editorial de Moscú. un-ta, 1994. - 369 p. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Entorno de aprendizaje multimedia integrado para mecánica celeste  // Modelado matemático. - 2000. - T. 12, N° 5 . - S. 74-80 .

Notas

  1. ↑ 1 2 Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 36, 49.
  2. ↑ Mecánica en la Universidad de Moscú en el umbral del siglo XXI, 2002 , p. 29
  3. ↑ 1 2 Yuri Filippovich Golubev (enlace inaccesible) . // Sitio web del Departamento de Mecánica Teórica y Mecatrónica de la Facultad de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú. Consultado el 12 de junio de 2016. Archivado desde el original el 21 de junio de 2016. 
  4. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , pág. 161.
  5. ↑ 1 2 Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 49.
  6. ↑ 1 2 Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 42, 49-50.
  7. ↑ Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 44, 50.
  8. ↑ 1 2 Mecánica en la Universidad de Moscú en el umbral del siglo XXI, 2002 , p. 26
  9. ↑ Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 37.
  10. ↑ 90 años desde el nacimiento de Dmitry Evgenievich Okhotsimsky . // Sitio web del Laboratorio de Investigación Espacial de la Universidad Estatal de Ulyanovsk. Consultado el 12 de junio de 2016. Archivado desde el original el 25 de junio de 2016.
  11. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B. . De la historia del desarrollo y la aplicación del álgebra computacional en el Instituto M. V. Keldysh de Matemáticas Aplicadas: IAM RAS Preprint No. 27 para 2003 . - M. : Instituto de Matemática Aplicada. MV Keldysh RAN, 2003. - 20 p. Copia archivada (enlace no disponible) . Consultado el 12 de junio de 2016. Archivado desde el original el 4 de marzo de 2016.    - Pág. 6.
  12. ↑ Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 41-42.
  13. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , pág. 162.
  14. ↑ 1 2 Mecánica en la Universidad de Moscú en el umbral del siglo XXI, 2002 , p. 27
  15. ↑ 1 2 Mecánica en la Universidad de Moscú, 2005 , p. 44, 58.
  16. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Curso multimedia electrónico de mecánica teórica // Tecnologías informáticas en la educación superior. Tema. 1.- M .: Editorial de Moscú. un-ta, 1994. - 369 p. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  17. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Entorno de aprendizaje multimedia integrado para mecánica celeste  // Modelado matemático. - 2000. - T. 12, N° 5 . - S. 74-80 .
  18. ↑ Sinelshchikov A. V., Ponomareva E. V.  Desarrollo de un complejo de programas mws universales (Maple) para modelado por computadora y automatización de cálculos en el campo de la mecánica  // Boletín de la Universidad Estatal de Astrakhan. tecnología Universidad Categoría: Gestión, Ingeniería Informática e Informática. - 2014. - Nº 1 . - S. 69-80 .
  19. ↑ Pishchulina I. V., Yurchenko L. K.  Uso de métodos de enseñanza modernos en el proceso de enseñanza de la disciplina "Mecánica teórica"  ​​// Boletín de Dalrybvtuza. - 2016. - Nº 7 . - S. 53-57 .
  20. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , pág. 43.

Literatura

  • Mecánica en la Universidad de Moscú en el umbral del siglo XXI / Ed. I. A. Tyulina , N. N. Smirnova. - M. : Editorial del Centro de Investigación Aplicada de la Facultad de Mecánica y Matemáticas de la Universidad Estatal de Moscú, 2002. - 184 p.
  • Mecánica en la Universidad de Moscú / Ed. I. A. Tyulina , N. N. Smirnova. - M. : Iris-press, 2005. - 352 p. — ISBN 5-8112-1474-X .
  • Mekhmat MGU 80. Matemáticas y mecánica en la Universidad de Moscú / Cap. edición A. T. Fomenko . - M. : Editorial de Moscú. un-ta, 2013. - 372 p. - ISBN 978-5-19-010857-6 .
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