Un controlador proporcional-integral ( controlador PI) es un caso especial de un controlador PID . Es el regulador más utilizado. , debido a sus méritos:
En un ACS con controlador PI, el movimiento del cuerpo regulador se realiza según la ecuación diferencial:
,
aquellos. la tasa de cambio de la variable de control es proporcional a la suma ponderada de la desviación y la tasa de cambio de la desviación de la variable controlada en el mismo momento en el tiempo.
El coeficiente kp se denomina ganancia del regulador .
Su dimensión es la relación de la unidad de medida de la acción regulatoria a la unidad de medida de la variable controlada. La constante de tiempo T tiene la dimensión del tiempo, su valor caracteriza el grado de entrada en la ley de regulación de la integral y se denomina constante de integración del controlador. A veces se le llama tiempo de duplicación, porque en el tiempo t = T y la acción de control alcanza el valor 2k p .
En términos dinámicos, el controlador PI consta de dos controladores conectados en paralelo: un controlador P con una ganancia kp y un controlador I con una ganancia . En este caso, si la constante de integración tiende a cero, el controlador PI se convierte en un controlador P, y si tanto el coeficiente de transmisión como la constante de integración tienden a cero manteniendo su relación constante, se obtiene un controlador I.
La función de transferencia, CFC y respuesta transitoria del controlador tienen la forma:
Para obtener un controlador PI, se utilizan circuitos amplificadores con retroalimentación inercial negativa ajustable y un actuador de velocidad constante. [una]