La plataforma Hugh-Stewart es un tipo de manipulador paralelo que utiliza una disposición de bastidor octaédrico . La plataforma de Hugh-Stewart tiene seis grados de libertad (tres de traslación y tres de rotación, como un cuerpo absolutamente rígido ).
La plataforma Gew-Stewart se mencionó por primera vez en un artículo de V. E. Gough en 1956. El nombre de Stewart está asociado con este mecanismo porque el trabajo original de Hugh y la fotografía de su plataforma se mencionaron en las notas del crítico del artículo de D. Stewart de 1965 . El propio Stewart en ese artículo propuso otro mecanismo híbrido de tres patas, que tenía dos motores en cada pata.
El mecanismo tiene seis patas independientes sobre articulaciones giratorias . Las longitudes de las patas se pueden cambiar y, por lo tanto, se puede cambiar la orientación de la plataforma. El problema de cinemática directa , cuando se resuelve un sistema de ecuaciones para longitudes de pata dadas que determina la posición y orientación de la plataforma, tiene hasta 40 soluciones. Sin embargo, el problema cinemático inverso, cuando se requiere encontrar las longitudes de las piernas desde una posición y orientación dada de la plataforma, tiene una solución única y muy simple.
La plataforma Hugh-Stewart se utiliza en la construcción de máquinas herramienta , investigación submarina, operaciones de rescate aéreo en el mar , simuladores de vuelo , posicionamiento de antenas parabólicas , en telescopios .y en cirugía ortopédica .
El sistema de acoplamiento de bajo impacto , desarrollado por la NASA , utiliza una plataforma Hugh-Stewart para manipular los vehículos espaciales durante el acoplamiento .
Geodetic Technology ha registrado una marca comercial "hexapod" para las plataformas Gyu-Stewart utilizadas en ingeniería mecánica. Sin embargo, esto no impidió que otras empresas de ingeniería utilizaran el término.
james albusdel Instituto Nacional de Estándares y Tecnología creó una grúa , llamada Robocrane ( inglés ). Al igual que la plataforma Hugh-Stewart, utiliza un diseño octaédrico, pero se utilizan cables en lugar de bastidores .
Charles Taylor usó la plataforma Hugh-Stewart para crear el "marco espacial de Taylor"[1] es un fijador externo en cirugía ortopédica que se utiliza para corregir deformidades óseas y tratar fracturas complejas .
Eric Hugh era ingeniero automotriz y trabajaba en la planta de Dunlop Tires en Birmingham . En la década de 1950, desarrolló una "máquina universal de prueba de neumáticos" y su plataforma funcionó hasta 1954. La máquina podría probar neumáticos mecánicamente bajo cargas combinadas. Hugh murió en 1972, pero su máquina de prueba siguió utilizándose hasta finales de la década de 1980, cuando la planta fue cerrada y demolida. La máquina de Hugh fue trasladada al almacenamiento en el Museo de Ciencias de Londres .
En la Universidad Estatal Agraria de Volgogrado , [2] en el Departamento de Mecánica, se han desarrollado una serie de manipuladores de carga , cuya base del actuador es una plataforma Hugh-Stuart modificada. El manipulador de trípode se puede montar en un chasis autopropulsado (con ruedas, orugas y caminando).