El pedipulador (del latín pes, pedis - pierna ) es un subsistema funcional del sistema motor de un robot móvil, que se encarga de su movimiento en el espacio reproduciendo las funciones del sistema musculoesquelético de los objetos biológicos: humanos, animales, etc. [ 1]
La locomoción con la ayuda de las extremidades de apoyo ( caminar , correr , saltar , etc.) es la forma de movimiento más natural para la mayoría de los seres vivos, sin embargo, aún no se ha generalizado en la tecnología, principalmente debido a la dificultad para implementar las funciones de control. de tal sistema. A pesar de que, en términos de su implementación técnica externa, los pedipuladores están muy cerca de sus contrapartes generalizadas, los manipuladores , su importancia y su prometedor campo de aplicación van más allá de la robótica [2] .
No obstante, desde un punto de vista aplicado, el movimiento de una plataforma robótica en un andador es de un interés ingenieril y científico muy definido, principalmente en las tareas de desplazamiento sobre terreno accidentado con obstáculos. En este aspecto, un motor de este tipo tiene una serie de ventajas sobre los diseños tradicionales con orugas de ruedas, por ejemplo, es más económico y permite aumentar drásticamente la maniobrabilidad general de la plataforma móvil. Sin embargo, cuando se conduce sobre una superficie lisa o preparada, es inferior en términos de economía, velocidad y facilidad de control a los vehículos con ruedas [2] .
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